青山学院大学 理工学部 機械創造工学科 知技能ロボティクス研究室

〒252-5258 神奈川県相模原市中央区淵野辺5-10-1

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本研究室では、人の臨機応変な判断や行動に近い能力を備えたロボットシステムの構築を目指しています。環境、材料、工程といった外的条件の変化や、作業対象・使用道具に内在する不確かさに対して、適応的かつ継続的に動作可能な知能機械・ロボットの実現に取り組んでいます。近年はとりわけ、生産加工プロセスにおけるロボット技術とシステム化に注力しており、注湯ロボット、切削ロボット、研削ロボット、塗布ロボット、精密組立ロボット、非接触流量センシング、高速積層プロセス制御システム、制振搬送システムなどに関する研究技術を応用展開しています。

准教授（PI）：田崎良佑
助教：木村裕紀
博士後期課程学生：4名，博士前期課程学生：14名, 学部：16名
(2025年4月現在)

・プレスキャスティングにおける鋳型内の溶湯圧力制御
・土瓶形状取鍋を把持する多関節ロボットによる自動注湯制御
・複数の高速度カメラを用いた非接触流量計測
・高速積層のための大径ノズル運動制御
・人間による遠隔自在操作機能を有する溶接ロボット
・柔軟支柱構造ガントリーにおける高速制振搬送制御
・組立作業時の触力覚情報による高度技能の抽出とロボットシステム
・大型鋳物の表面仕上げ工程における塗布制御システム

プレス方式キャスティングシステム
7軸垂直多関節ロボット: MOTOMAN-SIA 20
6軸協働ロボット: UR3e, UR5e, UR10e
7軸協調ロボット: KUKA LBR iiwa 7 R800
高温電気炉（最高温度1400℃）、高速度カメラ

生産加工プロセスの制御設計・ロボットシステムインテグレーションの技術相談／共同研究

豊橋技術科学大学（北崎研究室：視覚心理物理学）、東京大学（山川研究室：高速ロボット）、山梨大学（野田研究室：動的システムデザイン）、東京電機大学（山﨑研究室：生産工学）、明石高専（上研究室：制御理論）、近畿大学（藤本研究室：精密加工）と共同研究を推進しています。

<過去3年の特許>
特願2023-131387, 注湯流量制御方法、注湯流量制御装置、及び注湯流量制御プログラム
特願2023-042254, クレーンの制御装置およびこれを備えたクレーン
特願2022-064368, 特開2023-154797, 切削装置

<過去3年の受賞>
SI2024, 優秀講演賞, フィジカルケアロボットにおける筋滑走性を考慮した指圧制御
SI2024, 優秀講演賞, 歩行者流の動的変化を伴う走行環境における自律移動ロボットの横断経路計画
日本鋳造工学会, 日下賞, 鋳造ロボットシステムの知技能実装に関する研究
SI2023, 優秀講演賞, 液体搬送システムにおける衝突時の液面振動抑制
APMF2023, Young Scientist Award, Gripping and pressing force measurement system for robotic imitation of human assembly skills
APMF2023, Young Scientist Award, Reaction force measurement and knife motion control for robotics food cutting
APMF2023, Young Scientist Award, Integration of visual estimation and force measurement into robotic massage for skeletal muscle
ICCRE2023, Best Presentation Award, Control Design and Implementation of Robotic Massage Based on Finger Pressing Motion Analysis
日本鋳造工学会2022, 奨励賞, 渡邉一成
SI2022、優秀講演賞, ガントリーローダーと可変長アームの同期制御による鉛直二次元制振搬送